按門框結構：分為門式起重機和懸臂門式起重機。門式起重機又可分為主梁無懸伸的全門式起重機和支腿有高低差的半門式起重機；懸臂門式起重機可分為雙懸臂門式起重機和單懸臂門式起重機。

按主梁形式：有單主梁和雙主梁之分。單主梁結構簡單，適用于起重量 50 噸以下、跨度 35 米以內的情況；雙主梁承載能力強，跨度大，整體穩(wěn)定性好。

按主梁結構：可分為桁架梁、箱梁和蜂窩梁。桁架梁造價低、自重輕；箱梁性高、剛度大；蜂窩梁則吸收了前兩者的特點，剛度較大，可靠性較高。

按用途形式：包括普通龍門起重機、水電站龍門起重機、造船龍門起重機、集裝箱龍門起重機等。