羊駝體重55-65千克，頭部和身體的長度范圍在1200-2250毫米，尾長150-250毫米，肩高900-1300毫米。擁有修長的身材和頸部。頭小，耳朵大而尖。毛皮外套均勻或多色。據“羊駝業(yè)主和育種者協(xié)會”統(tǒng)計，羊駝的行色多達22種，從白色到黑色和棕色。成年雄性的上下門齒和犬齒發(fā)展成斗齒或尖牙，可達3厘米長。雌性的這些牙齒發(fā)展不亞于雄性。除牙齒形態(tài)的差異，羊駝的兩性異形不明顯。